TEKNIK ROBOTIKA — UNEJ

Simulasi Forward Kinematics DH — Robot 2-DOF Planar

Contoh 1 • Geser slider untuk mengubah sudut sendi dan lihat perubahan posisi end-effector secara real-time

Visualisasi Robot 2D

Sudut Sendi

θ₁ — Joint 1 30°

θ₂ — Joint 2 45°

Panjang Link

a₁ — Link 1 2.0

a₂ — Link 2 1.5

Posisi End-Effector

p_x

—

p_y

—

Tabel Parameter DH — Robot 2-DOF Planar (d=0, α=0 untuk keduanya)

Frame	θ (variabel)	d	a (link length)	α
0 → 1	30°	0	2.0	0°
1 → H	45°	0	1.5	0°

A₁ = Matriks Transformasi Frame 0 → 1

A₂ = Matriks Transformasi Frame 1 → H

⁰T_H = A₁ × A₂ — Transformasi Total (kolom ke-4 = posisi end-effector)