Simulasi FK DH 3D — Robot 6-DOF (Parameter Bisa Diubah)

💡 Alur validasi hitungan manual: (1) Set parameter DH di tab Parameter DH → (2) Hitung matriks A₁×...×A₆ secara manual → (3) Set sudut sendi di tab Sendi → (4) Bandingkan p_x, p_y, p_z dengan hasil perhitungan Anda.

Visualisasi Robot 3D — drag putar · scroll zoom

Posisi End-Effector

p_x

—

p_y

—

p_z

—

0→1 1→2 2→3 3→4 4→5 5→H

Edit Parameter DH — θ offset, d (link offset), a (link length), α (twist)

Ubah nilai di setiap sel lalu tekan Enter atau klik di luar kotak. Nilai yang diubah dari default akan ditandai kuning. Satuan: a dan d dalam unit panjang (misalnya meter atau cm, konsisten), α dan θ_offset dalam derajat.

Frame	θ_offset (°)	d (link offset)	a (link length)	α (°)

Preset Robot Standar

Pilih salah satu preset di bawah. Parameter DH akan otomatis ter-isi. Setelah memilih, beralih ke tab Sendi untuk menggerakkan robot.

Contoh 1 — 2-DOF Planar

Robot lengan planar 2 sendi dari slide Contoh 1. Semua gerakan di bidang XY, d=0, α=0.

Contoh 3 — 6-DOF Niku

Robot 6 sendi dari buku Niku "Introduction to Robotics" Contoh 2.25. Default simulasi ini.

PUMA 560 (approx)

Approximasi DH parameter robot industrial PUMA 560. Sering digunakan sebagai benchmark.

Custom Robot Anda

Masukkan parameter DH robot Anda sendiri secara manual di tab Parameter DH.